截至目前為止已有不少供幾何特徵匹配用之鬆弛法架構被提出來，這些架構雖然宣稱可以對空間轉移具有不變性，但是實際上，大部分只能處理和旋轉及平移有關的 轉移，對於具有尺度因素的轉換澤盡量避免，因此，便有各種不同的假設被加諸於所考慮的問題，例如假設我們已知景深值，因此可以先將物件的尺度正規化後再比對，或者假設物形式晚整的，於是物形和模型間的尺度比率事先可以推知。本篇文章提出一種新的架構，它能夠同時對旋轉、平移和尺度具有不變性，此外，新架構也能處理變形物件及不完整物形。我們的實驗結果顯示新的架構卻具有可行性。